L'histoire de Marvão remonte à l'époque romaine, lorsque la ville était une importante forteresse stratégique pour les Romains. Des décénnies plus tard, Marvão est conquise par les Wisigoths, un peuple germanique, puis par les Maures, un peuple musulman originaire d'Afrique du Nord, au VIIIe siècle.
Au XIIe siècle, Marvão est devenue une ville chrétienne sous la domination du roi Alphonse Henriques, le premier roi du Portugal. Au cours des siècles suivants, Marvão a été le théâtre de nombreuses batailles et invasions. La guerre de Restauration portugaise n’a pas épargné les campagnes et ses petits villages.
Bien que la ville fut assiégée à plusieurs reprises, les fortifications résistèrent aux attaques. Cela en fait aujourd'hui l'une des principale attractions de la ville.